Η Επίδαυρος, γνωστή παγκοσμίως για το Ασκληπιείο της, υπήρξε μία ακμάζουσα πόλη της αρχαιότητας με πλούσια ιστορική διαδρομή. Όπως σημείωνε ο γεωγράφος Στράβων τον 1ο αι. μ.Χ., «η πόλη αυτή δεν είναι ασήμαντη, ιδιαίτερα μάλιστα λόγω της παρουσίας του Ασκληπιού», αναδεικνύοντας την κεντρική θέση του ιερού στην ταυτότητα της πόλης. Ωστόσο, η σημασία της Επιδαύρου υπερέβαινε τη θρησκευτική της φήμη.

Η γεωγραφική της θέση, ως το μοναδικό λιμάνι της ανατολικής Πελοποννήσου στον Σαρωνικό κόλπο, ευνόησε την ανάπτυξή της. Συνδύαζε τα πλεονεκτήματα της χερσαίας εγκατάστασης με εκείνα ενός θαλάσσιου κόμβου επικοινωνίας και εμπορίου.

Η κατοίκηση στην περιοχή ξεκινά ήδη από την 3η χιλιετία π.Χ., όπως τεκμηριώνεται από ευρήματα στον χώρο ιερού της Αρτέμιδος. Κατά τη Μυκηναϊκή εποχή (2η χιλιετία π.Χ.), η παρουσία ζωής εντείνεται, με χαρακτηριστικά ευρήματα όπως οι λαξευτοί θαλαμοειδείς τάφοι στο ύψωμα Καταράχη.

Η αρχαία παράδοση αναφέρει την εγκατάσταση αιγαιακών φύλων, όπως Κάρες και Ίωνες, ενώ στους ιστορικούς χρόνους η πόλη διαμορφώθηκε με τη συνύπαρξη αυτών με τους νεοφερμένους Δωριείς. Ήδη από τον 8ο αι. π.Χ. οργανώθηκε ως πόλη-κράτος, με αποικιακή δραστηριότητα σε νησιά του Αιγαίου και συμμετοχή στην αμφικτιονία της Καλαυρείας.

Η πολιτική της ιστορία περιλαμβάνει περιόδους συμμαχιών και επιρροών, με σημαντική καμπή την ίδρυση ή την ανανέωση της λατρείας του Απόλλωνος Μαλεάτα στο όρος Κυνόρτιον, που οδήγησε στη δημιουργία του περίφημου Ασκληπιείου στην πεδιάδα. Το ενιαίο λατρευτικό σύνολο των δύο ιερών εξελίχθηκε σε κέντρο θεραπευτικής και ιατρικής γνώσης μοναδικής σημασίας.

Κατά τους κλασικούς και ελληνιστικούς χρόνους, η πόλη και το ιερό άνθησαν. Η αίγλη του Ασκληπιείου συνεχίστηκε και στη ρωμαϊκή εποχή, με επισκέψεις και ευεργεσίες επιφανών Ρωμαίων όπως ο Αδριανός και ο Αντωνίνος. Η Επίδαυρος, παρά τις λεηλασίες, όπως εκείνη του Σύλλα το 86 π.Χ., διατήρησε τη φήμη της, κυρίως χάρη στη συνεχιζόμενη λειτουργία του ιερού.

Τα ερείπια της αρχαίας πόλης, όπως τμήματα των τειχών, το θέατρο, δημόσια κτίρια, κρήνες και λουτρά, αποκαλύπτουν την αστική της ανάπτυξη. Εντυπωσιακά είναι και τα βυθισμένα τμήματα του αρχαίου λιμανιού που σώζονται κάτω από την επιφάνεια της θάλασσας, καθώς και η παραθαλάσσια ρωμαϊκή έπαυλη.

Η παρακμή ήρθε με την επικράτηση του Χριστιανισμού και την εγκατάλειψη των αρχαίων λατρειών. Παρ’ όλα αυτά, η Επίδαυρος παραμένει ως σήμερα ένα από τα πιο λαμπρά παραδείγματα αρχαίας ελληνικής πόλης με μακρόχρονη θρησκευτική, πολιτική και πολιτιστική παρουσία.