Ο αρχαίος γεωγράφος Στράβων έγραφε τον 1ο μ.Χ αι.: Η πόλη αυτή δεν είναι ασήμαντη, ιδιαίτερα μάλιστα λόγω της παρουσίας του Ασκληπιού. Με τη φράση αυτή προσδιόριζε με ιδιαίτερη επιτυχία τον χαρακτήρα της αρχαίας πόλης: Η φήμη της οφειλόταν κυρίως στο Ασκληπιείο της, κύρια έδρα του θεραπευτή θεού των αρχαίων, όμως γενικότερα η ίδια πόλη δεν ήταν ασήμαντη. Η αρχαιολογική έρευνα προσθέτει στις μαρτυρίες της αρχαίας γραμματείας συνεχώς στοιχεία που το αποδεικνύουν. Ως μοναδικό λιμάνι της πελοποννησιακής ακτής στο Σαρωνικό κόλπο η Επίδαυρος συνδύαζε τα πλεονεκτήματα μιας χερσαίας εγκατάστασης και ενός νησιού, ανοικτού στους θαλάσσιους δρόμους και στην επικοινωνία, πολιτισμική και οικονομική, με μακρινά κέντρα. Λείψανα κατοίκησης υπάρχουν στην περιοχή της πόλης από την 3η π.Χ. χιλιετία. Έχουν εντοπισθεί στα βαθύτερα στρώματα ενός ιερού της Αρτέμιδος του 6ου π.Χ. αιώνα στα υψώματα αμέσως δυτικά της σημερινής πόλης (εικ.1), αλλά και με κινητά ευρήματα, όπως ένα ελεφαντοστέινο ειδώλιο στεατοπυγικής γυναίκας (εικ.2) στην περιοχή της αγοράς της αρχαίας πόλης. Βλ. και → Ασκληπιείο → Ιερό Απόλλωνος Μαλεάτα.
Εντονότερη είναι η παρουσία κατοίκησης του τόπου στη Μυκηναϊκή εποχή, κατά τη 2η π.Χ. χιλιετία. Στο ύψωμα Καταράχη, στο δυτικό μέρος της σημερινής πόλης έχουν διατηρηθεί σε αρκετά καλή κατάσταση επτά θαλαμοειδείς τάφοι με δρόμους και θαλάμους λαξευμένους στο μαλακό βράχο (εικ.3-4). Βλ. και → Ασκληπιείο → Ιερό Απόλλωνος Μαλεάτα.
Σύμφωνα με την αρχαία παράδοση στην περιοχή της αρχαίας πόλης κατοίκησαν κατά τους προϊστορικούς χρόνους αιγαιακά φύλα, που οι Έλληνες των ιστορικών χρόνων αποκαλούσαν γενικά Κάρες, αλλά και Ίωνες, συγγενείς με τους Ίωνες της Αττικής. Ένα μεγάλο τμήμα του παλαιότερου αυτού πληθυσμού παρέμεινε και κατά τους ιστορικούς χρόνους στην περιοχή και συνδιαμόρφωσε με τους νεοφερμένους Δωριείς την κοινωνική δομή και την πολιτική συμπεριφορά των Επιδαυρίων. Τη συνέχεια του παλαιότερου αυτού πληθυσμού αντιπροσώπευε πιθανότατα η τέταρτη δίπλα στις τρεις δωρικές φυλή των Υρναθίων στην Επίδαυρο.
